2015 Robocup贵阳决赛—窄足竞步机器人参赛经验分享

大家好，我是江西理工大学机电学院机械工程专业的一名学生。江西理工大学机器人实验室自2009年以来便参加了robocup的交叉足和窄足竞步机器人比赛以及旅游项目的比赛，获得了多次冠军，拥有良好的传承以及扎实的经验基础。

我个人这次与另外两位实验室成员一起组成“华南虎”一队（名字很霸气吧，*v*）并参加了2015 Robocup淮安预选赛，取得一等奖后，在贵阳站决赛中获得季军。

因为初次接触机器人并要求在短时间内参赛并且被给予厚望（因为导师给我们斥巨资购买了很好的电机！真的很好！真的很贵！），压力山大，困难重重，但经过我们的一个个没日没夜的试验和讨论下，最终能够获得季军，也算功夫不负有心人，现在我很乐意与各位分享我们的参赛经验。

1. 对于机器人的结构和尺寸我就不多说了，既然对这个项目有兴趣就应该已经很清楚规则了，对于尺寸的话我建议大家还是按照大赛要求，虽然这次的淮安站和贵阳站都没有进行尺寸测量。

2. 结构的话经过我们总结可以分为两种机器人：1.高大笨重，2.矮小灵活。行走方式根据结构对应的也是两种:1.长距离快速翻跟斗，慢速步行.2.短距离常速翻跟斗，快速步行。经过决赛来看冠亚季军全部采用矮小灵活的结构，从行走方式的难度来看，快速稳定的直行更难实现，需要不断的调试。

3. 我们参加淮安预选赛时我们的华南虎一号雏形是高大笨重型的机器人，脚板和电机连接件由铝合金切割，头部支撑板我们使用3D打印，采用前长后短的尺寸，适合前翻滚，但使得后翻滚不稳定（慎用），电池我们用的18650的锂电池4节串联，参赛计划我们采用的是迅速走完三步走后利用长距离快速翻跟斗来减少用时同时缩短路程，放弃快速行走。但事实证明这是不可取的，长距离翻跟斗所节省的时间全部被不稳定的慢速直行浪费。大赛强队南通大学机器人队伍全部采用矮小型快速行走机器人，他们的机器人行走既快又稳，结构上最小化重量，最最重要的是南通大学双足竞步项目整支队伍全部由女生组成！全是美女啊！（嗯，嗯，跑题了跑题了。）

4. 有惊无险的取得决赛资格后我们决定将华南虎一号大翻修，我们重新数控切割了头部支撑板和脚板，脚板适度加宽加长，头部支撑不变（应该放弃前长后短的尺寸，因为我们不靠前翻来争取时间了，而前长后短的头部支撑板影响了我们的后翻，不然我们很有可能夺冠），电机排列做了改变，提高了机器人的膝关节，更利于快速直行。

5. 摆动作这是个不断尝试的过程，大家知道这是一点点试验出来的，多看看比赛视频，最终总会得出一个最优步频和姿势，最后行走的好坏跟电机没有太大关系，这次比赛我们的电机是最好的，但步行姿势更重要（绝对不是借口啊），最后对于采用铝合金脚板的机器人队伍我想告诉大家关于摩擦力这个关键因素如何调整，就是绝缘胶带。绝缘胶带很重要，贴多少，怎么贴，贴几层，对于机器人行走都很重要，我们后期几乎就是都在调整贴胶带的问题，具体的话还靠各位参赛者自行试验，好成绩都是不断的失败与尝试后得出的！

最后希望各位能够在新的一届robocup大赛中获得佳绩！期待与你们的交锋！

（下图依次是我们淮安预选赛时的高大型机器人和参赛现场以及我们的变形后的华南虎一号机器人）