一次参加2015年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛的经历

       在刚刚过去的2015年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛贵阳赛中，我们项目小组斩获了仿人上坡赛项目的亚军，为我们南通大学机器人团队再添一枚奖章。再此想和大家分享一下我的个人参加机器人比赛的经历。

        能参加到学校的机器人团队中去，这要感谢大一刚入学时的一个趣味小比赛。学校里有个一年一度的半导体收音机组装赛，当时的我凭借个人兴趣优势和强悍的动手能力，最终在第三轮决赛惜败在一个大二学姐手中而获得了第二名。现在回想起来那段经历也是蛮有趣的，那次比赛让我在几个机器人实验室的大神学长面前混个脸熟，后来在学长的引荐下终于成为了实验室里一名菜鸟，开始接触学习各种用于竞赛的机器人。再然后就是学习学习学习，请教请教请教······刚开始的那段时间里，在学长的帮助下自学一些基本的单片机和编程知识，慢慢积累学习实验室里的机器人的构造和传感器的使用。其实那时候很多东西我都是学不懂的，因为还不具备很多专业课的基础，所以一开始只能应用一些东西，而不能完全懂它的原理。但是好在对各种电子器件有了超前的认知，在学习专业课的时候，理论知识和实际经验的相互验证让人感觉真的很不错。

        在接下来的两年的时间里，我陆续参与了几个机器人项目，也参加了大大小小好多个比赛，也曾得过一些奖项，在这过程中我的个人实力得到了提升，比赛的心态也达到了一个稳定的状态。直到2015年初，我和两位成员接手了仿人上坡这一新项目，这是一个2015年新增的项目，挑战和机遇并存。我们两个小伙伴之前从未做过仿人机器，刚开始对于这个项目简直没有一点成熟的想法。一开始我们从参考淘宝上的仿人机器人成品，到动手设计自己的机器人模型，期间我们尝试过N种不同的机器人形态，选用过N多个不同传感器，最终都没有作出一套可行的方案。后来有幸得到我们学校一个做人形机器人的团队帮助，我们参考借鉴了他们做机器人的经验，选用了类似的控制方案，最终在无数次的调试改进之后确定了最终的机器人形态，然后专心于解决步态调试和传感器识别算法中去。

        其实有时候觉得制作和调试机器人是一件很苦的差事。从设计到加工到最后的调试和修正，哪一步都是很繁琐的事情，重复几十上百遍的工作和莫名其妙的问题很让人抓狂。我们机器人团队的成功，一部分要归功于历届实验室成员的努力和他们留下的宝贵经验。当然最重要的还是团队成员的不断努力和配合，我们整个团队的成员基本上放弃了各种假期，每周超过五天要去实验室学习和制作调试机器人。初赛前的暑假我们整个团队成员都留了下来继续调试机器人。留在学校那段日子里，我们每天早出晚归，中午午休时就定外卖，然后在实验室里比赛场地的绿地毯上睡一会。晚饭时偶尔几个人一起去校门外的小吃街一起吃一顿，等忙到大楼的门房里的大叔来催促的时候，迎着夜色回到宿舍区。那段时间机器人调试真是一件折磨人的事情，通常都是一套动作连续调试几个小时都没有进展，那时候心情是崩溃到极点的，所以我们三个人轮流调试。当然最后还是顺利的通过了初赛。临近决赛前的十一长假，我们成员通宵达旦地做最后的调试。与此同时空间里小伙伴们各种秀好吃的好玩的，我却一点都不羡慕。当然其间难免偶尔会抱怨几句，但是在更多的时候虽然身心疲惫，但是内心极为踏实。每天有一群志同道合的人陪你一起努力一起奋斗，还用要求更多吗？

        十月中旬，我们一行人整装待发，最终踏上了开往贵阳的列车。和历次赛前一样，心里充满了激动，因为将近一年的努力即将迎来丰收。第一次到贵阳，到处透着新鲜，我们都抱着旅游的心态来比赛了。和历次参加比赛一样，我们团队所有项目的成员争取尽早到各自的比赛场地上做最后的调试。场地对机器人的发挥影响也很大，得针对实际情况快速的作出调整。比赛中只有两次机会，所以赛前要尽量保证机器人所有部件的完好，新换的零件也要磨合到很稳定的程度。另外，比赛时的心态尤为重要。第一次机会其实我彻底的失败了，失败在未知的原因导致CCD识别错误，那一瞬间的压力真的很大。不过我努力平息了不安的情绪，快速冷静下来找到了原因，根据往常的经验准确找到了症结所在，最终抓住第二次机会一举拿下第二名，获得该项目的亚军奖项。

        总结来说，我认为比赛不仅考验的是机器人的功能，稳定性和参赛成员稳定的心理素质同样非常重要。我们做机器人比赛的大部分都是自己的兴趣驱使，根据这点，其实我们参赛的意义锻炼个人能力大于拿奖。我觉得乐在其中的是制作机器人和学习的过程，获奖只是额外的收获和鼓励。在这两年多来，我结识了许多志同道合的朋友，和他们一起学习生活、一起奋斗才是我最开心的事情、最大的收获。