我与机器人

赛赛·清华大学
2016-05-24
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第一次接触机器人是在今年的5月份,学院组织参加RoboCup机器人大赛,当时也不知道为什么选了难度较高的仿人竞速这个项目,也许是和它有缘吧。

我们学校这个项目可以说是起步比较晚,去年第一次完整地完成比赛,实现了突破。今年的任务就是在完成比赛的前提下,提高速度。一开始做机器人,真的感觉好难,当时条件有限,材料不齐全,一个小困难可能需要很长时间才能解决。后来材料齐全后,我们团队就开始思考怎么提高机器人的速度。由于没有经验,我们保留了去年机器人的结构,在比赛方式上做出了改变,由去年的压黑线走改为走白道。接着就迎来了第一个大难题-----程序怎么写?不断地画流程图,不断地改善传感器,经过很长一段时间通过自己的不断尝试在老师同学的帮助下终于写好了程序。紧绷的情绪还是没有松下来接着就来了第二个难题,去年是在一只脚上加传感器,今年肯定时要在两只脚都加传感器,但是怎么加才最合理,才能把失误率降到最低?最后我们选择了在两只脚加8个红外传感器,这又是一个不断尝试的过程,每试一次都要改程序,当时真的是想过放弃,但是想想学长学姐去年是从零突破,过程肯定更加艰辛,最终我们坚持了下来,把动作调好后,在淮安很幸运地获得了一等奖,并且进入决赛。

去贵阳之前,我们用了不到一个月的时间,做了一个新的机器人,在机器人的膝盖部分做了一下弯曲,把步伐改小,非常成功的把速度提高了一个档次,在贵阳获得二等奖。

虽然我们的材料不是最好的,设备不是最齐全的,技术不是最先进的,但我们付出了自己的最大努力,用最低成本实现了最大的价值。

建议:虽然这个项目看起来完成的功能很简单,但当你深入进去开始研究的时候发现还是挺棘手的。对于想做这个项目的同学,我建议可以提前学习单片机和传感器,编程主要是c语言。当你上手时不要急着去做,一定要与大局观,考虑好怎样的结构才合理,选择怎样的传感器,这都是大问题,想好之后就可以开始做了,组装时要小心,尽量一次装好,不要反复拆、反复装。接下来就是调动作了,调动作要仔细,多想想人是怎样行走的,机器人最终还是模仿人。

该篇经验分享由西北农林科技大学孙丰瑞提供,获得2015年RoboCup全国总决赛仿人组前三名。

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