关于机器人窄足赛的经验总结

  • 2015中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 全国亚军
林焕辉·福州大学
2015-12-06
阅读数5682

      第一次亲身去接触机器人是在上大学后,一接触到机器人,我就产生了极大的兴趣,想通过自己的努力把机器人做出来,在我看来真正学到东西的是在大学。

      刚开始时什么都不懂,但为了做机器人,我开始泡图书馆,只要没课就到图书馆看书学编程和建模,在有了一定的基础后,转投实验室,后来如愿以偿地做出机器人。

      起初机器人走得又慢又不稳,很容易摔倒。经过一段时间分析总结后,逐渐使得机器人稳定下来。在比赛的前几周,我开始研究往年比赛视频,分析他们各自的优缺点,最后得出翻跟斗时两脚一起起脚可以节省一定的时间。于是开始逐步完善机器人的各组动作,一切工作都在实验室准备得很充分。

      然而比赛却没有想象中那么顺利,到了比赛现场才发现,原来场地不同对机器人的影响特别大,我只能重新修改程序。在现场调试的过程中烧了两个舵机,幸亏之前在实验室调试多次,有经验,在比赛前把问题解决了。

      比赛时,按下开关后我知道我已经没有遗憾了。比赛结束后,我仍继续着我的机器人之路,准备来年再战,明年我将参加更多项目,争取拿到更好的成绩。

以下是我在比赛过程中的经验和体会: 

一、 调试经验

1、调试步骤

(1)先把不同的动作组区分出来。

(2)建立一个程序模板分别对不同动作组调试。

(3)最后把调好的各个动作组组合起来。

2、调试注意点

(1)注意左右脚动作要尽可能相似,才能保证机器人走直线。

(2)采用两脚同时起脚翻跟斗可以节省时间,调试时要注意在翻跟斗过程中的每一个位置两脚底板都要在同一平面,这样在翻跟斗时才不会偏离直线。

二、 比赛经验

1、赛前调试

(1)赛前要在比赛的场地跑几趟,熟悉一下场地。

(2)机器人的摆放方式也很重要,赛前要熟悉自己机器人的特性,掌握好摆放的角度。

(3)越临近比赛,跑的次数越要尽量减少,避免把舵机烧坏,出现紧急状况,来不及换舵机调参数而无法参赛。

2、紧急状况

(1)比赛前舵机烧坏,要换上相同型号的舵机,然后调整舵机的初始角度参数。

(2)即使换上同型号的新舵机,重新调试起来也很费时间,如果比赛即将到来,这时候就得找相同型号、使用次数差不多的旧舵机,这样就只需调整初始参数,后面的动作基本和原来一样。

三、体会

调试过程不能太心急,不要因为别人的机器人走得好就乱了分寸而拼命修改程序,始终按着自己方式调试才能减少舵机损坏的概率。

以上是我这次比赛的个人经验,希望对大家有所帮助。

本文由 林焕辉 授权 赛氪网 发表,并经赛氪网编辑。转载此文章须经作者同意,并请附上出处(赛氪网)及本页链接。原文链接https://www.saikr.com/a/2554
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