大学点滴记录

  • 2014年飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛华东赛区第5名
黄磊·河海大学
2014-12-12
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保研结束了,写篇回忆录整理一下我的大学生活。

大一刚入学,上了一段时间课。给我的感觉是除了上课其他时间全都自己安排,后来发现去不去上课也是自己选,逃课也没有想像中的那么严重了。因为课余空闲时间太多,而我其它嗜好几乎为零,受高中的学习氛围的影响,大一大部分时间花自习上了,高数书后的每道习题都做了一遍,那个厚厚的被写满的本子现在还在柜子的角落里。最后的期末考试也取得了比较理想的成绩,高数上满分,高数下98

大二刚开学,照常上自习,某天突然反思是不是该干点学习之外的事?寻觅一番,发现了新大陆——实验室。本来想找个认识的同学介绍一下进实验室的,结果发现我身边这样的人太难找了,一些实验室暑假也招过一批人,要进实验室得等下一批。找了感兴趣的实验室咨询了一下情况,很幸运实验室老师给了我机会,给我安排了一个临时座位。十一国庆节就在实验室学51单片机度过了,学51单片机也是为校区智能车比赛而准备。当时刚接触画PCB,写51程序,记得我们组用的是光电对管作为传感器,这种传感器还是前几届单线路径时用的,但校区赛是双线的,我也就将就着玩了玩,传感器布局是我自己设计的,整个板子很大,当时刚学C语言,更别提什么高级算法了,程序完全就是一堆判断语句组成的,小车是硬件软件结合,忙活了将近一个月到比赛的日子了,还有很多东西没调出来,我本想投机取巧起跑线闭着“眼睛”跑的,结果“闭眼”时间太短,起跑线误判了,小车直接出去了,学校初赛都没过。毕竟是大学的第一场比赛,伤心了一阵子。但不久又开始了新的征程,msp430AVRstm32等从8位到32位各种系列的都玩了一下,给我的感觉就是一直在配置寄存器。

大二暑假准备全国电设,人生中第一次参加全国性的比赛。整个暑假就呆实验室调模块了,把无线传输、加速度,角速度、磁场等常用的都调了一遍,电路应用相关的书籍也翻了翻。比赛是94日,第一天出题目,选了题基于四轴飞行器的题目,当时网上搜了一下资料,有不少开源的资源,感觉应该不是很难,加上自己暑假也做了准备有一点自信。比赛总共四天,包夜是必须的,当天就从宿舍将被子抱到了实验室,四轴资源不少,但比赛限定了必须使用瑞萨的MCU,我觉得唯一要做的工作就是移植。瑞萨MCU的开发环境比较高级,代码可以自动生成,但编译器里面颜色对比不是很鲜明,程序的关键字和自定义的变量看起来没什么区别,代码看起来比较吃力,人有点疲惫时,程序读起来就更要命了。小伙伴很给力,第一天就把硬件搭出来了。因为是三个人分工合作,硬件完成后就是我和另一个伙伴的事了,但做硬件的也没闲下来,一直给助攻。比赛第二天四轴四个叶子可以转了,成功驱动。比赛第三天,MCUMPU6050的通信遇到了绊脚石,最后发现是SPI通信管脚配置出问题了,细节很重要,有时就是因为粗心而浪费时间去处理自己犯下的错误。第四天放在了如何使四轴保持平衡,当搜集了相关资料,发现我们已经完成的只是一小部分工作,什么四元数,姿态解算,卡尔曼滤波,PID控制……还有一大堆工作要做,而距比赛结束越来越近,心里万分焦急。熬到最后作品封箱我们四轴飞稳没有实现,更别提其他什么功能了。第一个全国性的比赛以失败告终,自己安慰自己结果不重要。但再怎么劝自己心里也不是滋味。

大三主要时间花在了全国“飞思卡尔”智能车上,说车是亲生的一点也不为过,因为花了太多的心血与时间。当时组队就遇到了困难,我们这一届还继续留实验室不多了,还有的大二已经参加过全国的智能车竞赛,按照惯例机会要留给其他人,我们实验室就只有我一个大三的做了。找队友很艰难,最终我和我们专业的一个同学组了队。还有一个队友比较酱油了,就不提了。从校区赛准备,就开始认真对待,不仅因为它重要,也有之前全国电设失败的教训。大三除了课堂,其他时间几乎全部用来调车了,智能车整个系统有很多东西要学,总的来说有信号采集,电机控制,舵机控制这三个方面。这三个部分每部分又可细分为很多类,有很多工作要做。开始什么都不懂,心里也没数,只能拿时间来拼。大三放假,包夜生活就开始了,每天调到凌晨34点,早上7点准时起床继续调。因为硬件做好了,那个小伙伴又有点爱玩,我们组几乎只剩我一个在战斗,看到其他队三个人齐心协力,心里难免有点难受。幸运的是我还是坚持下来了,最后华东比赛一百多支队伍中以第五晋级全国,华东赛到全国赛只有一个月时间,而我们学校其他队因为失误没能晋级导致只剩我们一组参加全国赛,接下来的日子难熬程度可想而知,一起调车的小伙伴少了,压力也非常大。经常是看着天亮,因为有很多想法要实现,每一新思路都要调试一段时间,因为它的对错没人知道,只能通过调试去看现象,效果不满意换方案是常事。遗憾的是最后的全国赛没能进第二天的决赛,差0.4s,初赛晚躺在床上很久没能入睡,心中不甘,花了那么多时间还是没有取得理想的成绩。比赛后总结,感觉最缺的还是理论。理论支撑少,调车多走了太多弯路。

大四开学,面临着找工作还是继续读研。9月份保研也开始了,我绩点排名大一专业第二,大二大三不是很理想,但保研好像还有机会。于是填了申请书,后来学校这边出去的名额是拿到了,但至于报哪个学校我还没确定,接着就开始搜集各个学校的招生信息。在搜集信息的过程中,看到有不少学生都是提前好几个月联系导师的,还有的暑假参加了夏令营。而我暑假在准备智能车竞赛没关注这方面,现在准备有点晚了。后来看了些经验贴,决定还是认真复习,其他的没管那么多。正式报名的时候报了心仪的学校和母校(总共三个平行志愿)。但不料二者竟然是同一天复试,纠结到最后还是选择了去前者复试。928号早上报完名,107号面试,时间不是很充裕。那几天就像考前突击一样,但要复习的东西太多,到复试时才将模电数电复习了一遍,信号与系统还没来得及看就上战场了。面试后,等录取消息。10号左右我们这一届好多保研的小伙伴已经落实好了学校,而我还没有,好几次都想换个学校报一下早点结束,因为20号保研系统关闭,之后就没机会了。那时候心里很浮躁,但想到之前做出的选择还是忍了忍。终于到17号这天收到了理想学校的通知,最终证明等待是值得的。

一路走来,失败比成功多得多,新的征程也即将开始,我能做的就是继续奋斗!

 

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