关于参加2012 Robocup比赛的经验总结

关于参加Robocup世界杯比赛的经验总结：

一、关于画PCB的问题

PCB板的布线规则和PCB板的相应注意事项，还需要再总结一下。

1、线的拐角都要用45°的，不要用90°拐角。

2、信号线不要在元器件内部穿过去。例如，信号线不要在贴片电容的内部空隙中穿过去。

3、要标注好注释。例如电容的正负极要标好，这样可以方便焊接。串口线的引脚标好，方便查找引线。

4、标注好制版的日期、名称、用途。方便查找。

5、电源部分的电容是不可以少的，因为那都是用来滤波，抗干扰的。104是用来滤高频信号的。

6、若是生僻的元器件，一定要在丝印层画好它的轮廓，防止元器件放到它的内部，给焊板造成不方便。

二、关于寻迹传感器的选择

1、GK SK10

优点：便宜—5元一个

缺点：不适应于在绿地白线上寻迹。绿和白的电压差在0.5V左右（300欧，600K的电阻分压和限流）。

2、见场馆内，其他的传感器有灰度传感器（150欧和3K的电阻分压限流）和激光传感器。下次应该改为灰度传感器。

三、单片机的选择

这种比赛最好选择宽电压的单片机。最好是5V的。3.3V的单片机，不利于和各种传感器“接洽”。

STC单片机可以用，但是因为刚刚出现，而且是大陆产的。对于它的稳定性和可靠性不确定。

下次尝试AVR的单片机，毕竟外国的公司做单片机的时间比较长，性能上有保证。

四、抗干扰的注意事项

1、PCB要画的有抗干扰性。

2、单片机尽量选择宽电压的（1.8-5V）。

3、电源的布局要有条理，不要造成相互的干扰。给电机供电的电压要稳定，最好有个稳压（如7809,7812）或是DC/DC模块。

五、程序的编写

1、各个功能模块全部都要用函数的形式来实现。方便调用和查找。

2、UltraEdit的版本用1.6的，以前的版本不是很好用。

3、串口调试工具，不如STC-ISP里的串口工具好用。因为会有延时。

4、关于流程图。一定要有条理。

5、这次编程，实现了程序记忆路口的功能。在程序中设置一个变量，当小车驶过一个路口时变量便+1，然后再做判断。

6、90°转弯180°转弯，要使用闭环控制，不要使用开环控制。

六、场地

对于场地，一定要让自己调试的场地和比赛用的场地一模一样。这样才不会出现适应场地难的问题。若不然，到比赛的时候再去改，可能就会不太容易。

七、感受

“单片机、FPGA各式芯片发挥所长搭起运动的平台；C、C++各类高级语言掌控全局，组成机器人的大脑；机械部件“各得其所”，组成机器人的“七头六臂”；控制算法赋予重用，为各类动作提供可能……。” “路由器、摄像头、全景镜、机械臂……”

在机器人的世界里，跨学科知识相交汇，各门类技术相辅相成，机器人的用途更是广泛。

比赛后的心情，激情澎湃，想必在未来机器人的领域内，必会是学科知识的大交融，多项技术的大碰撞。我的所学也必能，学以致用、发挥己长。而且让我也找到了学习的方向。