写给智能车承载着的青春岁月

是日，八月廿二，农历十三，第五届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛全国总决赛在杭州电子科大完美谢幕，这也标志着今年的智能车竞赛已成为历史。可惜咱们团队没有一支队伍能在华南分赛区中杀进全国总决赛，令人感到无比遗憾，要不然我们又可以在杭州一睹各路英豪之巅峰对决，真切体会各院校在“飞思卡尔”项目上的强大，比赛之余还可以感受下温文尔雅的江南仕风，去逛逛西湖，今夜朗月高悬，此刻的西子湖畔应月色融融，在暖风熏得游人醉的杭州尽赏南国美景。

上段矫情了一下，下面我要言归正传，让记忆在做智能车的日子里漫溯，谈谈在华南赛区的所见所思。飞思卡尔智能车比赛，这个由教育部发起，以迅猛发展的汽车电子为背景的科技创意性比赛，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的特点，想让小车在只有50cm宽的赛道上稳定跑下来本来就很难，更何况还要跑出很快的速度！这对我们智能车人要求是瞒高的！在华南赛区我跟指导老师姜博士聊天也说过，这是个很有趣的竞技活动，干的是技术活儿，需要讲究技术水准。艰苦的做车历程

从去年九月份开始，俺就报名参加。从那时候开始，几位师兄就着手带领我们，期间开了几次培训会，刚开始就介绍智能车比赛的性质，师兄根据我们学习的情况整理我们的资料，帮我们订有关的参考书，安排我们到心仪的组别去，再分组别进行相应的技术辅导，那时候临近大三上学期末，复习备考为重。

等到考试结束之后，到了年初元月十八号，我们就开始为期两周的寒假集训，那天也是我正式进驻实验室的日子，我们都是怀着一份对科学研究与探索的兴趣，对智能车的由衷热爱而走进了实验室。集训的两周里，我们要看组委会推荐的资料《学做智能车》、《HCS12微控制器原理及应用》、《智能车设计基础与实践》，要看有关教学视频，还有往届的技术总结论文，作为硬件师，要学电子设计自动化领域最先进的制图软件《ALTIUM DESIGNER》，为了赶上进度，后来寒假回家过年我把电脑都带回家学习。由于电磁组是今年新增的组别，一切都是前所未有的，于咱们而言这就更有压力了，最主要的是路径识别模块，我们在探索试阶段下了很多功夫，光是制作小块的电感测试板就做了一大袋，还有电源,检测,驱动等模块，我们要不断决定方案再通过实验测效果，如果效果理想再决定接着的布局，这个过程花了一个多月时间。到了第二步方案整合阶段，通过之前的测试，我们决定好主板采用的电源数目、驱动的方案以及检测模块的传感器数目,于此同时软件方面要进行模拟控制的方案了。

到了四月初离校内赛紧剩一个月，我们组变得很着急，团队合作方面出了问题，也就出现了下面这段小插曲：首先是内部关系没处理好，在比赛进程当中，由于搭档和另外几位队员或准备考研或去做另外的项目，导致我们的硬件没怎么进展，如此一来，队长（软件师）只好自己停了下来搞硬件。队长以为我们准备放弃了，更糟糕的是——他也不和我们沟通。如此一来，很糟糕的事情发生了，我们一个队越来越来涣散，似乎出现了好几个小队。直到后来，王老师和师兄找到我们，顺利帮我们解决了许多内部关系的问题。不过，最后还将我们一分为二，我们之间把自己的心理话说了出来，而且事后大家相互之间没有计较，说明我们间的关系是很经得起考验的。其次是内部分工不协调，在学期初，我们搞硬件的同学进行了分工。但由于当时对车的各部分不甚了解，所以另外两个软件师分担的部分其实没什么可做的，车模已经附带做好了。后来，他们知道后，就开始做当时分给搭挡和另外一位软件师的那部分。造成了人力资源的浪费，而且我们之间也没商量。然后，不知不觉我们两个小硬件师分队间就有了隔阂。可我们大家却没有进行沟通。还有拿最后一段时间来说，我和搭档又没分好工，两人抢着来画电路图、制板和焊接。到了最后校内赛冲刺阶段，又让搭档干机械安装等模块，让搭档茫然不知所措。出现以上两种不好情况，最根本的原因在于团队合作上，而大家之间没有沟通好又是其中的主要问题。我觉得像如此大型的竞技，一定需要一个团结、沟通能力强并能相互体谅的良好团队。我认为这是衡量一个团队是否优秀的必要条件，难怪有大师说，“这世界百分之八十的问题出现在沟通上”，此言极是，这也是我从华南赛区回来很想说的一点。而这段小插曲也成了我们很经典的一幕。

最后，到了校内赛阶段，这是我们技术水平提高最快的时候。记得那时，每天都是早出晚归，每天都搞到晚上八点多才去吃饭，为了测试模块参数，经常趴在跑道上，一趴就整个下午。比赛前一天我还在紧锣密鼓地焊接刚腐蚀好的最终的道路检测模块，所有的硬件电路搭好后，小车能够正式上路了,软件师在实验室通宵调整软件的参数,期待着小车能够更加顺畅地比赛。在校内赛我组拿到了三等奖，我和搭档还被评上最佳硬件师和软件师，由于搭档还主持了电磁跑道的铺设工作，他还获得特殊贡献奖，自此校内赛就暂告一段落，我们三人合作写了几万字的技术总结报告，当然后面还有个校内表演赛。这四个月做车模的过程中，我结交了不少朋友，我收获了许些友情，也认识了实验室很多很棒的同学，认识了研究生师兄，也认识了实验室中心主任王老师，还跟智能车伙伴打过几次火锅，庆功宴上的碰酒情景清晰记得。尤其在做车的这些日子，我们学到不少知识，动手能力、工程实践能力、创新能力有长进，当面对一个大型的从没接触过的工程项目学会怎么去开展，在做的过程中学会怎样和伙伴团结协作，我和两位拍档的点点滴滴，已成为我们的美好回忆珍藏在我的一生当中。

在华南赛区度过美好时光

时间来到七月二十日，经过长途拔涉，当晚六点，智能车团队一行千里迢迢地来到了华南赛区，矗立在麓山脚下、湘水之滨的千年学府---湖南大学，那时我刚从西安西工大软件园实习归来，也经过十几个小时的艰难旅程来到长沙，再次和团队伙伴们、全体带队也是教过我课程的老师聚在一起，就像失散多年的游子找到母亲一样，顿时激动得热泪盈眶，那一刻我感到特别高兴。刚到湖大，咱们就在省地震局的套间安顿下来，在往后的几天里，我们度过了一段很美好的时光：饭桌上、住房里，永远充盈着咱们的欢声笑语；师兄开会回来给队员们讲解比赛策略时，他们洗耳恭听的样子；和师兄同床共枕时有说有笑的情景；饭桌上、观赛席间王老师的谆谆教诲和技术指导；还有空闲时逛湖大校园、登岳麓山、游爱晚亭、远眺橘子洲头，俯瞰北去湘江。要不是决赛当天，我们已定的二十三号晚上十点的列车赶着要走的话，我还真想抽空去那里畅游一番，体验毛主席当年指点江山，激扬文字的豪气，我还想去主席故居看看，走走湘西凤凰古城。在湖大经历的这段时光将永远定格在我的记忆深处。

在湖大体育馆调试车和正式比赛的几天里，我感受到了兄弟院校的强捍，广技师、湖北汽车工业学院、华中科大、中南民大、武汉科大等等都是华南赛区历年的老大。个人比较欣赏广技师的奔磁号，在总决赛上跑得比清华三角洲电磁一队还快，今年中大雄起，估计他们有外援相助，而同城的华工彻底被我们打败了，因为他们的智能车老手都被保研到外校去了，技术上出现断层，调试当天就把舵机给烧坏，要不是我们借给他们一个，还真的提前灭了华工。这点也提醒我们做事情一定要谨慎、细心，尤记得在校内赛期间，光电组就一连烧坏了几块单片机，是电路板的设计不合理还是操作时的粗心把电源给短路，这点教训俺们智能车人要吸取。虽说友谊第一，比赛第二，赛场如战场，残酷无情，有强劲的也有弱小的。强劲的可以跑得飞一般，弱小的跑的比蜗牛还慢，总之什么样的都有了。比赛没完毕就不知道自己在什么位置了，比赛完后的技术交流会上，人家强队的策略永远保留，核心技术总能封存得严严实实。

在决赛当天是最好看的，所有队伍都把档位调到很大，速度马上就上去了，随之各种情况也跟着出现了：在坡度上测翻的有之、在接近终点线还未到就定住的有之、把交叉线误判为起跑线而停下的有之、刚出起跑线就出轨的有之、冲出跑道把周边挡板狠狠撞开的有之、在大S弯或小S弯失足的亦有之，在赛场上偶而还出现美女司机，这不得不引起我们的关注，要知道她们是赛场上一道独特的风景线，下一届咱们也要培养几位美女司机，呵呵。最令我印像深刻的是光电组激光头立园二号那队，它是全场唯一能知道自己出轨又能迅速摆正姿势回到原位上的一辆，正因为如此也就有了后面跟组委会秘书卓晴老师理论的一幕，从他的话语中我了解到华北赛区清华大学CCD队的惨败，以及相对比的北京科技大学的称霸。

深刻教训和建议

到底是什么原因造成了清华这次比赛的惨败，我仔细看了智能车论坛关于这个事件相关的评论，发现问题的本质在于“传承”，清华三角洲工作室目前几乎是一个各自为战的地方，几乎每辆车都只有一个人在很辛苦的奋斗着，而且几乎没有老师的帮助，师兄师姐的帮助。而相对比之下，北科的飞思卡尔工作室有着良好的人才选拔制度，每年都会从低年级招募成员，有学长学姐带着一起搞飞思卡尔智能车，这样有了一年甚至两年的沉淀，当这一批人去比赛的时候，已经是有着丰富经验的老手了，哪有不胜之理。还是谈北科，第三届“飞思卡尔”全国总决赛，那时的北科没有足够的实力去拼特等奖，但是他们还是决定去拼特等奖，而不是去保一等奖，最终小车出界，只有二等奖的份了，可能很多人会说北科人不懂策略，不过比赛的那个北科人没有任何抱怨，签了字，拿起车，头也不回的就走了，确有无冕之王的态势。在接下来的第四届“飞思卡尔”全国总决赛北科人毫无悬念全胜，以及今年第五届“飞思卡尔”北科人包揽华北光电、摄像头前三而称霸。  

分析到这里，我们不得不重视一个问题，那就是团队的建设，这是我对下一届智能车团队建设的第一个建议。引用论坛的话说，人才是最宝贵的资源，而不是技术和资金，好的人才选拔制度和团队管理机制可以高效地招贤纳士并人尽其才，无论是对比赛成绩、同学自身的成长还是团队的长期发展都是非常重要的，我们的智能车团队应给予足够重视，多多在这方面学习北科。前几年表面的风光之下，掩盖着清华智能车的一个严重问题，其实也是清华学生科技活动的共性问题，赛后，尚可以接受的成绩往往冲淡了备战过程中因为孤寂、无助而产生的失落感。当最初那批热情饱满的清华智能车人及这些人直接培养起来的新生代力量逐渐淡出智能车舞台的时候，问题便浮出水面，使得今年的清华大学代表队面临几乎是一个人负责一个组的窘境，名副其实的“一个人的战斗”，全队三个组本该六辆车，却一共只有不超过五个人。我们最担心的事情，不是清华智能车明年的成绩是不是会更糟糕，而是明年清华是否会有人再次来到智能车赛场上，清华智能车队是否会就此消失掉。我们应当把好的技术传承下去，在继承的基础上再创新，发扬新技术，以至于团队的长期发展不会出现段层，我们不防学习强校的智能车团队创建自己的博客，把每届的队员照片、获奖情况、技术总结，参赛心得储存起来给后来的做智能车的师弟师妹们有个参考。

决赛后还有表演赛和车模展示环节。下午闭幕式完后，在我们离开体育馆的路上听王老师说，表演赛上有些强队的车连跑十圈八圈后还是动力十足，电源的消耗低得很。这又让我们不得不重视第二个问题，那就是技术层面的问题。今后我们要研究使用大功率的驱动电路，在饭桌上王老师还说下一届尝试使用航空导线，因为它的导电性能很好，我们要提高竞赛实力，得必须把硬件电路做精良、轻盈。除此之外机械方面也要做得更精致，比如说摄像头的撑杆过高容易晃动导致扫描到的图像模糊，影响单片机处理，还有小快电路板没固定好，以致于车在跑过程中不断影响小车的机械性能，这些都是细节问题，然而被我们忽略了。另外还有个KT板的选用问题，不同材料其摩擦系数不一致，我们尽量选用和赛场上一致的KT板去调试，这样调试才完全。至于软件方面，我们还有提升的空间。以上是我对下一届智能车团队的第二个建议。         

诗意的队名，深刻的涵义

今年我们的队伍起的名字很好听，前往华南赛区前，我记得师兄曾发动过大家一起想，希望能起个有内涵、有意韵、有灵气的名字。心月、天沙、立园，前两个是学校标志性的景点，心月湖，柳荫下，望湖静坐，湖水荡漾于心中，欲把心事赴诸湖水，又因湖形似新月，故名之曰心月湖，不知中文系哪位才女最早给它这个诗意的名字；天沙河，横贯校园南北两岸，过去河水清澈的年代，这里还举行赛艇活动，热闹的时候呈现百舸争流的壮观场面，暗含着奋勇争先，锐于进取的函义；立园，融汇中西独特建筑艺术风格的著名园林，是侨乡的瑰宝，立园，代表修行笃厚、立志图强、立身清洁、立德立功立善，自立自强的意思。希望以后的智能车人都能沿用以上名字，把它们保留下来！赛场上参赛队伍都有着很好听的名字：奔磁号、宝马号、鹰眼号、铁军一师、首安队、南国飘香、比亚迪狮子座、和谐号、二次革命、木棉号，极速先锋等等，这些名字都很有意思，好有特色和水平，无不凝聚着他们队伍的信念和希冀。    

今年的智能车比赛已经结束，比赛结果既定，我们应该认真总结整个比赛的过程，因为在此过程中我们努力、拼搏、坚持过，在这过程中我们学到了很多很多，不只是一些实际的应用知识，更重要的是磨练了我们坚韧的意志力、收获了友谊和许多做人做事的道理。人生的路还很长，这只是其中一个小小的驿站。在整个做智能车的过程中，学校和院里的领导、全体指导老师和一些参加过往届大赛的师兄给了我们极大的支持与帮助，学校也提供了这么好的实验环境给我们，还有就是大赛组委会为全国大学生组织了五届这么好的竞技活动，给我们平台，在此表示衷心的感谢！      

仅以此拙文来纪念智能车承载着的那段青春岁月。