“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车电磁组竞赛

  • 2013年全国大学生智能汽车竞赛一等奖
Rqueme·北京大学
2014-11-21
阅读数1072

为了降低车体中心高度,把舵机安置在前端,中间的位置可以腾出来放置,电路板。

前轮 后束,外倾。原因是容易过弯,赛车是用来比赛的,磨损不考虑,用PID控制直到很稳定不需要正回复力,

在前轮避震多加几个垫片降低重心,同时使避震特别紧,可也减少车的跳动,后轮在电机下面价垫片,使其与地面距离小于半厘米。

车体质量越轻越好,重心前后差不多居中就行,

支架长度,小S(以60度弧为例)半径的 2/3左右,探头高度 25* 2/3 左右(与控制算法有关,有部分理论根据)

支架尽可能的轻而稳定,很多队用的都是碳素管

用探头和控制PID(采用分段式),用探头差做偏差量(由于偏差量变化符合区域过短需要2组或以上探头来提供,两组探头存在切换用程序弥补),(原因是曲线变化符合控制原理,类似积分与微分)

直到用数组提出来,

还有一些其他方法,不足借鉴,希望共同探讨

由于能力有限还望探讨   了解我的错误和不足


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